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Industria 4.0: robótica

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Progresión: utiliza dispositivos tecnológicos, servicios de difusión y herramientas de software para crear y editar contenido digital (didáctico, documental, demostrativo, entretenimiento, informativo entre otros), conforme a sus recursos y contextos.

Meta específica: optimiza proyectos tecnológicos en línea, a través de plataformas tipo simuladores ampliando así su creatividad y pensamiento crítico.

Para iniciar, retomemos el código creado la sesión anterior:

Solución ON/OFF

En este código consideraremos algunas cosas.

Lo programado es una muy sencilla solución para el ejercicio del sigue líneas. Esta solución la llamaremos ON/OFF ya que enciende y apaga los motores, regulados por el sensor de luz que, según el equipo de cómputo que utilicemos, puede variar la intensidad de la luz blanca entre 10 a 50.

Hay que considerar que esta propuesta solo funcionará para un robot con

a) un solo sensor,

b) una pista que tiene curvas muy abiertas,

c) una pista donde las curvas son muy amplias,

d) con una pista que no tiene giros complicados,

e) una simulación donde el tiempo no es prioridad.

Empezaremos por modificar este programa de tal forma que convertiremos el sensor de luz en una variable con la finalidad de lograr un programa más estructurado. Para esto, crea la variable SENSOR1 dando clic en el signo + de inicio del programa.

Nuestro código entonces quedará modificado de la siguiente manera:

Observa que es muy importante (tal como está marcado en el círculo rojo) que, al inicio de cada vuelta del ciclo, indiquemos al programa que el SENSOR lea el valor (o intensidad) de luz de la posición en la que se encuentra, a fin de determinar la posterior acción a realizar.

Hecha esta modificación, prueba que el robot realice el mismo recorrido sin problema.

Para lo siguiente, será necesario cargar nuestra propia imagen.

Descarga la imagen propuesta y cárgala como fondo del proyecto en Open Roberta.

Realiza lo siguiente:

Como lo siguiente a realizar implicará una programación más laboriosa (y con más código) utilizaremos la sección FUNCIONES para crear rutinas, con el fin de hacer más ordenado y entendible el código de programación.

Esto es conveniente por si se requiere hacer revisiones posteriores al código.

Crea la rutina on/off en la sección de FUNCIONES y reemplaza el código por la función.

Observa que cada vez que definas el nombre de una rutina, este aparecerá como opción en la misma sección FUNCIONES.

NOTA IMPORTANTE: Los nombres de las rutinas deben ir forzosamente, solo en minúsculas y sin símbolos especiales como puntos, comas, guiones, espacios o acentos.

Para mejor orden, deja del lado izquierdo el programa principal y del lado derecho, todas las rutinas que vayas creando.

Prueba el código creado. El código deberá funcionar bien en la nueva pista, sin embargo, al encontrar bifurcaciones u objetos diferentes (como la flecha añadida o la intersección en "Y") quizás no haga lo que nosotros deseamos.

La primera modificación que deseamos es que cuando el robot llegue a la flecha, se detenga.

Para esto, lo primero que haremos es agregar al robot un segundo sensor. Abre la CONFIGURACIÓN DEL ROBOT y agrega un segundo sensor de color.

Si ahora revisas nuevamente el robot, notarás que ya tiene los dos sensores:

En el programa, agrega la variable SENSOR2 y para ahorrar espacio de código, crea una FUNCIÓN llamada sensores.

Establece el valor inicial de los mismos en 100 y agrega esta función en el lugar correspondiente. ¿Por qué razón crees que debemos hacer esto?

Para lograr que el robot se detenga al llegar a la flecha, realiza el cambio del REPETIR-INDIFINIDAMENTE por un REPETIR-HASTA esto logrará que el robot se detenga cuando los dos sensores se encuentren en color negro que quiere decir que ha llegado a la flecha.

Observa que en el HASTA se incluye la condición para cuando los dos sensores se encuentran en color negro.

Prueba el programa modificado y observa lo que sucede.

Hay 3 situaciones en donde el robot deberá detenerse:

1. En la flecha de la pista.

2. En la intersección en forma de "Y"

3. Al final de la pista.

Solución SALIR

Ahora programaremos una rutina que permitirá salir de la flecha y continuar con el programa. Crea una función nueva llamada salir.

- Iniciaremos la solución emitiendo un sonido para indicar que el robot llegó a la flecha.

- A continuación, el robot avanzará hasta que cualquiera de los dos sensores vuelva a encontrar el color blanco. Es decir, cualquiera de los dos sensores detectará el "umbral" de la línea negra.

Añade esta rutina al programa principal. Prueba el programa:

Hablando de "umbral" será conveniente determinar el umbral que utilizaremos en todo el programa con el fin de variarlo automáticamente cada vez que se requiera.

Crea la variable umbral y asígnale (según tu equipo de cómputo) el valor requerido para que detecte el color blanco. Cambia los valores de umbral por la variable, en todo el programa.

Solución LÓGICO

Ahora programaremos una rutina que continuará el seguimiento de la línea al salir de la flecha, continuando el programa. Crea una función nueva llamada logico (sin acento). Este sencillo algoritmo valida cuando alguno de los sensores detecta el color blanco y basado en ello, gira hacia ese lado.

Añade esta rutina al programa principal. Agrega la función SALIR para que el robot continúe el recorrido de la pista. Prueba el programa:

Solución DIFERENCIAL

Finalmente, programaremos una rutina que finalizará el seguimiento de la línea. Crea una función nueva llamada diferencial. Este sencillo algoritmo ya no se basa en aspectos lógicos, sino en la diferencia entre la lectura de los dos sensores.

Añade esta rutina al programa principal. Prueba el programa:

Tarea Semana 2

Productos y actividades solicitadas en clase:

T08.C01 Participación activa en clase del lunes

Productos DE TAREA A ENTREGAR: